2021 上海车展丰田 正式发布了首次以 “皇冠” 名义的 丰田 皇冠 威尔法，在当地共推出 3 等级，售价为 839,000 – 920,000 人民币。 丰田 皇冠 Vellfire 在中国的定位是旗舰版本，基于 Vellfire 混动 打造及升级，并使用了与日规版相同的车身套件，前脸两侧具备大面积的格栅和分离式头灯，搭配彰显出特殊身份的 “皇冠” 标志，为新车带来了强烈的视觉冲击效果。
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功能配置方面，威尔法配备车联网、驾驶模式选择、遥控钥匙、后排中央扶手、后雨刷器等配置。
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车身侧面变化更为明显，车窗下沿线条动感且极具个性化，B柱下方的Z型折线看起来年轻动感。同时新车还采用了双色多辐式轮圈以及后排隐私玻璃。
内饰方面，威尔法内饰设计非常稳重，较好地提升了沉稳感。该车方向盘造型设计十分干练，配备了方向盘手动上下+前后调节、方向盘加热等功能，造型十分的战斗。看一下中控，中控台采用了塑料,皮质,木制材质，让内饰风格给人印象深刻，看上去十分的时尚动感。最后再来看下仪表盘和座椅，仪表盘设计可圈可点，凸显了新潮的气质。该车采用了真皮/仿皮混搭座椅，配备了副座椅电动调节、座椅带记忆电动调节、座椅比例放倒等功能，舒适度尚可。
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